URL: http://proceedings.mlr.press/v78/dosovitskiy17a http://carla.org/

TL;DR

CoRL2017 一个开源的自动驾驶模拟器，提供丰富的环境、人物和传感器支持，和便于机器学习使用的驾驶API。

Model

城市驾驶模拟器基于虚幻4引擎开发。 并且为NPC提供了一定的运动逻辑

Dataset

模拟器提供两个小城市的仿真数据。 fig1 包括多种的建筑物、行人、车辆、天气等，而且这些数字资产也是免费的。 行人和车辆有运动逻辑、有日出日落的效果，不同的降水则会形成水坑，如GTA5一般逼真。

Algorithm

模拟器为车辆的操作提供了 python API 可以更方便的训练和测试。 相比于GTA5，操作和传感API使得本模拟器适合于自动驾驶的训练和测试。 fig2 文章中比较了管道化方法、模仿学习和强化学习三种自动驾驶策略在模拟器中的效果。

Experiment Detail

都是简单的基线，实验结果也是即使在无人状态下走直线也困难。 这里模仿学习会胜过强化学习。 不过，实验主要还是说明模拟器对自动驾驶的验证能力，比如可提供事故和乱跑的人或车。

Thoughts

如果GTA5出个python接口感觉不错。 文章提出了新的仿真环境并比较了baseline，但是没有详细介绍模拟器的设计和架构。 看起来对于仿真交通环境挺全面的。